Sənaye robotus avtomobil istehsalı, elektrik cihazları, qida və s. kimi sənaye istehsalında geniş istifadə olunur. Onlar təkrarlanan mexaniki əməliyyatları əvəz edə bilər və müxtəlif funksiyaları yerinə yetirmək üçün öz güclərinə və idarəetmə imkanlarına arxalanan maşınlardır. O, insan əmrinə tab gətirə bilir və əvvəlcədən proqramlaşdırılmış proqramlara uyğun da işləyə bilir. İndi əsas əsas komponentlər haqqında danışırıqsənaye robotus.
1.Mövzu
Əsas mexanizm çox sərbəstlik dərəcəsinə malik mexaniki sistem təşkil edən böyük qol, ön qol, bilək və əl daxil olmaqla dəzgah bazası və idarəedici mexanizmdir. Bəzi robotların yerimə mexanizmləri də var.Sənaye robotus6 və ya daha çox azadlıq dərəcəsi var. Bilək ümumiyyətlə 1-3 dərəcə hərəkət azadlığına malikdir.
2. Sürücü sistemi
Sürücülük sistemisənaye robotusenerji mənbəyinə görə üç kateqoriyaya bölünür: hidravlik, pnevmatik və elektrik. Bu üç növ həm də tələblərə əsaslanan kompozit sürücü sisteminə birləşdirilə bilər. Və ya dolayı yolla sinxron kəmərlər, dişli qatarlar və dişlilər kimi mexaniki ötürmə mexanizmləri vasitəsilə idarə olunur. Sürücü sistemində mexanizmin müvafiq hərəkətlərini həyata keçirmək üçün istifadə olunan güc qurğusu və ötürücü mexanizm var. Bu üç əsas sürücü sistemlərinin hər biri öz xüsusiyyətlərinə malikdir. Mövcud əsas elektrik ötürücü sistemidir. Aşağı inersiyaya görə, böyük fırlanma anı olan AC və DC servo mühərrikləri və onları dəstəkləyən servo ötürücülər (AC tezlik çeviriciləri, DC impuls eni modulyatorları) geniş istifadə olunur. Bu tip sistem enerjinin çevrilməsini tələb etmir, istifadəsi asandır və həssas nəzarətə malikdir. Əksər mühərriklər incə ötürmə mexanizmi tələb edir: reduktor. Onun dişləri mühərrikin tərs fırlanma sayını lazımi sayda tərs fırlanma sayına qədər azaltmaq və daha böyük fırlanma anı cihazı əldə etmək üçün dişli sürət çeviricisindən istifadə edir, bununla da sürəti azaldır və fırlanma anı artırır. Yük böyük olduqda, servo motor kor-koranə artırılır Güc çox qənaətcildir və çıxış anı uyğun bir sürət diapazonunda bir reduktor vasitəsilə artırıla bilər. Servo mühərriklər aşağı tezliklərdə işləyərkən istiliyə və aşağı tezlikli vibrasiyaya meyllidirlər. Uzunmüddətli və təkrarlanan iş dəqiq və etibarlı işləməyi təmin etmək üçün əlverişli deyil. Dəqiq azaldıcı motorun mövcudluğu servo motorun uyğun sürətlə işləməsinə imkan verir, maşın gövdəsinin sərtliyini gücləndirir və daha böyük fırlanma anı verir. Bu gün iki əsas reduktor var: harmonik reduktor və RV reduktor.
3. Nəzarət sistemi
Therobot idarəetmə sistemirobotun beyni və robotun funksiya və funksiyalarını müəyyən edən əsas amildir. İdarəetmə sistemi daxiletmə proqramına uyğun olaraq idarəetmə sisteminə və icra mexanizminə əmr siqnallarını göndərir və onlara nəzarət edir. Əsas vəzifəsisənaye robotu nəzarət texnologiyası fəaliyyət dairəsinə, duruşuna və trayektoriyasına və fəaliyyət müddətinə nəzarət etməkdirsənaye robotus iş yerində. O, sadə proqramlaşdırma, proqram menyusunun işləməsi, insan-kompüter qarşılıqlı əlaqəsi interfeysi, onlayn əməliyyat göstərişləri və rahat istifadə xüsusiyyətlərinə malikdir. Nəzarətçi sistemi robotun əsasını təşkil edir və müvafiq xarici şirkətlər təcrübələrimizə yaxından bağlıdır. Son illərdə mikroelektronika texnologiyasının inkişafı ilə mikroprosessorların məhsuldarlığı getdikcə yüksəlir və qiyməti daha ucuz və ucuzlaşır. İndi bazarda qiyməti 1-2 ABŞ dolları olan 32 bitlik mikroprosessorlar peyda olub. Effektiv mikroprosessorlar robot nəzarətçilərinə yeni inkişaf imkanları gətirərək, aşağı qiymətli, yüksək performanslı robot nəzarətçiləri hazırlamağa imkan verdi. Sistemin kifayət qədər hesablama və saxlama imkanlarına malik olması üçün robot nəzarətçiləri indi əsasən güclü ARM seriyası, DSP seriyası, POWERPC seriyası, Intel seriyası və digər çiplərdən ibarətdir. Mövcud ümumi təyinatlı çiplərin funksiya və funksiyaları qiymət, funksionallıq, inteqrasiya və interfeys baxımından bəzi robot sistemlərinin tələblərinə tam cavab verə bilmədiyi üçün bu, robot sistemlərində SoC (System on Chip) texnologiyasına tələbatın yaranmasına səbəb olmuşdur. Prosessor tələb olunan interfeyslərlə inteqrasiya olunub ki, bu da sistemin periferik sxemlərinin dizaynını sadələşdirə, sistemin ölçüsünü azalda və xərcləri azalda bilər. Məsələn, Actel tam SoC sistemi yaratmaq üçün NEOS və ya ARM7 prosessor nüvələrini FPGA məhsullarına inteqrasiya edir. Robot texnologiyası nəzarətçiləri baxımından, onun tədqiqatları əsasən ABŞ və Yaponiyada cəmləşib və Amerika DELTATAU şirkəti, Yaponiyanın Pengli Co., Ltd. və s. kimi yetkin məhsullar var. Onun hərəkət nəzarətçisi DSP texnologiyasını özü kimi qəbul edir. əsas və PC əsaslı açıq strukturu qəbul edir. 4. Son effektor Son effektor manipulyatorun sonuncu birləşməsinə qoşulmuş komponentdir. Ümumiyyətlə obyektləri tutmaq, digər mexanizmlərlə əlaqə yaratmaq və tələb olunan vəzifələri yerinə yetirmək üçün istifadə olunur. Robot istehsalçıları ümumiyyətlə son effektləri dizayn etmir və satmırlar; əksər hallarda onlar yalnız sadə tutucu təmin edirlər. Adətən son effektor robotların yerinə yetirməsini tələb edən vəzifələr olan qaynaq, rəngləmə, yapışdırma və hissələrin yüklənməsi və boşaldılması kimi müəyyən bir mühitdə tapşırıqları yerinə yetirmək üçün robotun 6 oxlu flanşına quraşdırılır.
Servo mühərriklərə ümumi baxış "Servo nəzarətçi" və "servo gücləndirici" kimi də tanınan servo sürücü, servo mühərrikləri idarə etmək üçün istifadə olunan bir nəzarətçidir. Onun funksiyası adi AC mühərriklərindəki tezlik çeviricisinin funksiyasına bənzəyir və servo sistemin bir hissəsidir. Ümumiyyətlə, servo motor üç üsulla idarə olunur: ötürmə sisteminin yüksək dəqiqliklə yerləşdirilməsinə nail olmaq üçün mövqe, sürət və fırlanma momenti.
1. Servo mühərriklərin təsnifatı İki kateqoriyaya bölünür: DC və AC servo mühərriklər.
AC servo mühərrikləri daha sonra asinxron servo mühərriklərə və sinxron servo mühərriklərə bölünür. Hazırda AC sistemləri tədricən DC sistemlərini əvəz edir. DC sistemləri ilə müqayisədə AC servo mühərrikləri yüksək etibarlılıq, yaxşı istilik yayılması, kiçik ətalət anı və yüksək təzyiq altında işləmək qabiliyyəti kimi üstünlüklərə malikdir. Fırçalar və sükan çarxları olmadığı üçün AC servo sistemi də fırçasız servo sistemə çevrilir və burada istifadə olunan mühərriklər qəfəs tipli asinxron mühərriklər və fırçasız quruluşa malik daimi maqnitli sinxron mühərriklərdir. 1) DC servo mühərrikləri fırçalı və fırçasız mühərriklərə bölünür
①Fırçalanmış mühərriklər aşağı qiymətə, sadə quruluşa, böyük başlanğıc fırlanma momentinə, geniş sürət diapazonuna, asan idarəetməyə malikdir, texniki xidmət tələb edir, lakin saxlanılması asandır (karbon fırçalarını dəyişdirin), elektromaqnit müdaxiləsi yaradır, istifadə mühitinə tələblər var və adətən aşağıdakı məqsədlər üçün istifadə olunur. xərclərə nəzarət Həssas ümumi sənaye və mülki vəziyyətlər;
②Fırçasız mühərriklər kiçik ölçülərə və yüngül çəkiyə malikdir, böyük məhsuldarlığa və sürətli reaksiyaya malikdir. Onlar yüksək sürətə və kiçik ətalətə, sabit fırlanma momentinə və hamar fırlanmaya malikdirlər. Nəzarət mürəkkəb və ağıllıdır. Elektron kommutasiya üsulu çevikdir. Kvadrat dalğa və ya sinus dalğası ilə dəyişə bilər. Motor baxımsız və səmərəlidir. Enerjiyə qənaət, kiçik elektromaqnit şüalanma, aşağı temperatur artımı və uzun ömür, müxtəlif mühitlər üçün uyğundur.
2. Müxtəlif növ servo mühərriklərin xüsusiyyətləri
1) DC servo motorun üstünlükləri və mənfi cəhətləri Üstünlükləri: dəqiq sürətə nəzarət, çox sərt fırlanma momenti və sürət xüsusiyyətləri, sadə idarəetmə prinsipi, istifadəsi asan və ucuz qiymət. Dezavantajlar: fırçanın dəyişdirilməsi, sürət həddi, əlavə müqavimət, aşınma hissəciklərinin yaranması (tozsuz və partlayıcı mühitlər üçün uyğun deyil)
2) AC servo motorun üstünlükləri və çatışmazlıqları Üstünlükləri: yaxşı sürətə nəzarət xüsusiyyətləri, bütün sürət diapazonunda hamar idarəetmə, demək olar ki, heç bir rəqs, 90% -dən çox yüksək səmərəlilik, daha az istilik istehsalı, yüksək sürətli idarəetmə, yüksək dəqiqlikli mövqe nəzarəti (kodlayıcının dəqiqliyindən asılı olaraq), nominal əməliyyat sahəsi Daxildə sabit fırlanma anı, aşağı ətalət, aşağı səs-küy, fırça aşınması və texniki xidmət tələb olunmayan (tozsuz və partlayıcı mühitlər üçün uyğundur) nail ola bilər. Dezavantajlar: Nəzarət daha mürəkkəbdir, sürücü parametrlərini yerində tənzimləmək lazımdır və PID parametrləri müəyyən edilir və daha çox əlaqə tələb olunur. Hal-hazırda, əsas servo sürücülər nisbətən mürəkkəb idarəetmə alqoritmlərini həyata keçirə və rəqəmsallaşdırma, şəbəkə və kəşfiyyata nail ola bilən idarəetmə nüvəsi kimi rəqəmsal siqnal prosessorlarından (DSP) istifadə edir. Güc qurğuları ümumiyyətlə əsas olaraq ağıllı güc modulları (IPM) ilə hazırlanmış sürücü sxemlərindən istifadə edir. IPM sürücü dövrəsini birləşdirir və həddindən artıq gərginlik, həddindən artıq cərəyan, qızdırma və aşağı gərginlik kimi nasazlıqların aşkarlanması və qorunma sxemlərinə malikdir. Proqram təminatı da əsas dövrəyə əlavə olunur. Başlanğıc prosesinin sürücüyə təsirini azaltmaq üçün dövrəni işə salın. Güc ötürücü qurğu əvvəlcə müvafiq birbaşa cərəyanı əldə etmək üçün daxil olan üç fazalı gücü və ya şəbəkə gücünü üç fazalı tam körpü düzəldici dövrə vasitəsilə düzəldir. Düzəldilmiş üç fazalı güc və ya şəbəkə gücü daha sonra üç fazalı daimi maqnit sinxron AC servo mühərriki idarə etmək üçün üç fazalı sinusoidal PWM gərginlik çeviricisi tərəfindən tezliyə çevrilir. Güc ötürücü qurğunun bütün prosesini sadəcə olaraq AC-DC-AC prosesi adlandırmaq olar. Düzəldici qurğunun (AC-DC) əsas topoloji sxemi üç fazalı tam körpü nəzarətsiz düzəldici dövrədir.
Harmonik reduktorun partladılmış görünüşü Yapon Nabtesco Şirkətinə 1980-ci illərin əvvəllərində RV dizaynını təklif etdikdən 1986-cı ildə RV reduktor tədqiqatında əhəmiyyətli irəliləyişə nail olmaq üçün 6-7 il çəkdi; və Çində ilk nəticə verən Nantong Zhenkang və Hengfengtai də vaxt keçirdi. 6-8 yaş. Bu o deməkdir ki, bizim yerli müəssisələrin imkanları yoxdur? Yaxşı xəbər odur ki, bir neçə il yerləşdirmədən sonra Çin şirkətləri nəhayət bəzi irəliləyişlərə imza atdılar.
*Məqalə İnternetdən götürülüb, pozuntunun silinməsi üçün bizimlə əlaqə saxlayın.
Göndərmə vaxtı: 15 sentyabr 2023-cü il
